La notion d'« animal de compagnie », ou animal familier, sous-entend un lien privilégié entre un humain et un animal. Généralement le maître lui donne un nom, l'apprivoise, lui consacre du temps, allant parfois jusqu'à le laisser partager son foyer et son quotidien.

En effet, les seuls critères de domestication ou d'élevage sont insuffisants pour définir cette expression. Ce ne sont que des considérations légales ou pratiques. Ainsi, tous les animaux de compagnies ne sont pas forcément considérés comme « domestiques » selon les lois. De même, si la plupart des spécimens destinés au commerce animalier sont issus d'élevages, certains NAC sont encore capturés dans la nature. On admet aussi des animaux de compagnie virtuels : des programmes ou des peluches auxquels le « maître » s'attache plus ou moins à force de leur apporter des soins, une éducation et une attention régulière, à l'image de leurs homologues réels.

Un cheval, un cochon ou une poule de compagnie partageront le quotidien de leur maître et le fait que l'animal aide son propriétaire au transport, à rechercher les truffes ou à fournir des œufs n'est alors qu'une considération secondaire, contrairement à un animal élevé uniquement dans ces mêmes buts mais loin de la vie de famille.
En ce qui concerne les chiens d'aveugles ou les singes dressés, il se tisse aussi un vrai lien au sein du tandem animal-handicapé qui va, là encore, au-delà de la simple relation de travail.

L'animal familier joue un rôle affectif dans la vie de son propriétaire qui n'envisage pas de l'échanger contre n'importe quel autre animal, ni de l'occire de si tôt. Dans les romans du XIXe siècle, la distinction est d'ailleurs couramment faite dans les fermes : il y a les chiens (de garde, de troupeau, de chasse...) et LE chien, celui qui a le droit de suivre son maître dans la maison. De même pour LE lapin des enfants qui échappe parfois à la marmite.

Adopter un animal familier est un plaisir, voire une passion, mais c'est aussi une charge et une responsabilité. Il demandera surtout du temps et des soins attentifs pour veiller à son constant bien-être. L'acheter et l'entretenir aura un coût. Il a des besoins propres à son espèce et les ignorer peut occasionner des troubles comportementaux ou des maladies graves.
Le choisir a aussi un impact économique et écologique quand une espèce est menacée ou, au contraire, qu'elle est potentiellement invasive à la faveur des abandons dans la nature, ou bien encore quand l'animal propage ou transmet des zoonoses, notamment dans le cas des NAC.

Cette passion de l'homme pour l'animal de compagnie est le plus souvent salutaire (zoothérapie), pourtant elle peut dégénérer en désordre mental et tomber dans la maltraitance quand elle devient excessive (Animal hoarding). L'animal de compagnie n'est ni un jouet ni un enfant de substitution.

L'étude des animaux de compagnie est donc un sujet à la croisée de l'élevage, de la zoologie, des loisirs, du commerce, de l'écologie, de la médecine, du droit, de l'éthique ou encore de la psychologie...