Selon Xénophon et Hérodote, le premier système de relais de poste, considéré comme une organisation d'état, remonte à Cyrus II (vie siècle av. J.‑C.).
Le système de chevaux et relais apparait en Chine sous la dynastie des Han (iie siècle av. au iie siècle ap. J.-C.)
Ce système est repris par Auguste en 27 ap. J.-C. pour son Cursus publicus. Il ne survit pas à l'effondrement de l'Empire romain d'Occident.
Genghis Khan, au xiiie siècle préserve le système de relais dans la Chine du Nord et le développe dans tout son empire.
En 1260, le sultan Baybars crée son système de relais au Moyen-Orient.

Le service des Postes, chargé du transport du courrier à travers la France, et celui des Messageries, chargé du transport des personnes entre les villes françaises, ont une histoire commune. Prévu au départ pour le transport du courrier, le système du relais de Poste va s'étendre ensuite au transport des personnes par des diligences. Il est constitué sous forme d'un monopole concédé par l'état à des entreprises privées. C'estColbert, ministre de Louis XIV qui donnera l'un des premiers l'impulsion à l'essor du commerce et du transport par les routes, en ne se limitant plus à l'intérêt militaire des routes.

Le travail des chevaux :Les deux services font appel au même système des relais de "Poste à chevaux", établissements installés le long des itinéraires et qui mettent à disposition des chevaux pour couvrir la distance jusqu'au prochain relais. Les chevaux sont ensuite ramenés à leur point de départ. Le relais est généralement équipé d'une écurie, d'un atelier de maréchal-ferrant et d'une auberge où l'on boit le "coup de l'étrier". Une poste c'est l'unité de distance, qui vaut environ 9 kilomètres et qui doit se parcourir, par règlement, en une heure maximum.En fait la vitesse moyenne des diligences varie dans le temps car l'état des routes s'améliore ainsi que la technologie des diligences (comme avec l'invention du ressort de suspension ), et si La Fontaine met 25 jours pour faire Paris-Poitiers en 1668, un siècle plus tard on met seulement 5 jours en été et 6 en hiver pour faire Paris-Lyon.
Quand le service est bien organisé, le changement des chevaux aux relais ne prend que peu de temps. Les chevaux attendent harnachés devant le relais et les voyageurs n'ont parfois pas le temps de descendre au relais. Comme les chevaux sont changés fréquemment, le parcours se fait en grande partie au galop. Le bruit infernal du passage des attelages dans les villages et celui de leur arrivée dans les rues pavées des villes écarte précipitamment poules, chiens et piétons.
Dans les années 1830, les voitures sont des monstres pouvant peser à vide jusqu'à 4 tonnes. Ils sont alors composés de 3 compartiments: le couper à l'avant, la berline au centre et la rotonde à l'arrière. Le confort y est souvent très rudimentaire tant les voyageurs sont tassés. Les diligences sont attaquées par les brigands et c'est parfois le cheval de tête qui est tué pour arrêter l'attelage.
Un ou deux des chevaux de l'attelage sont montés par un postillon, car c'est le seul moyen de tenir convenablement les chevaux afin d'assurer la sécurité du véhicule. C'est un règlement en 1827 qui impose sur les diligences un frein manoeuvrable par le conducteur, et qui fait disparaître les postillons au profit des cochers assis à l'avant du véhicule.
Avant cela, si le conducteur représente la compagnie, c'est le postillon monté sur l'un des chevaux qui a toute la puissance. C'est lui qui jette à sa guise la diligence dans l'ornière, qui la mène à grands coups de fouet, obliquant à gauche ou à droite sans s'embarrasser des ornières qui secoue la voiture. Le postillon, qui parcourt les routes dans la poussière de son attelage, est assoiffé en arrivant à l'étape; il a une réputation d'ivrogne.
Le choix des chevaux :
On utilise des races de trait comme les Beaucerons, les Boulonnais, les Ardennais, et aussi les Percherons qui sont appréciés pour leur robe grise et claire qui réduit les risques de collision à la tombée de la nuit.
Les chevaux sont généralement sujets aux réquisitions en cas de guerre. Le service des Postes y échappera sous Napoléon ce qui sauvera l'élevage français des pertes considérables dues aux guerres Napoléoniennes, pertes estimées à 500.000 chevaux, pour 800.000 soldats morts.
Leurs conditions de vie :
Au XIXème siècle en France, on continue à faire des voitures très lourdes qui fatiguent vite les chevaux, contrairement aux Anglais qui cherchent à construire des voitures légères et solides pour soulager les chevaux. Souvent, des chevaux maigres et écorchés sont attelés à des voitures monstrueuses, surchargées de coffres et de valises. Pressés par la rentabilité et protégés par leur situation de monopole, les attelages sont conduits inconsidérément, et il leur arrive alors de verser à terre, entraînant les chevaux avec eux.
La mode de l'épilation de l'intérieur des oreilles est si répandue à l'époque qu'elle devra être expressément interdite par l'administration des Postes à cause du désagrément apporté au cheval et du danger représenté par un animal perturbé. L'usage de la bricole (harnais qui passe devant le poitrail) va disparaître au XIXème siècle pour être remplacé par le collier, plus efficace pour la traction et plus confortable pour le cheval.
A l'arrivée au relais, si le cheval refuse de boire , on lui fait parfois avaler de force du sel dilué dans un peu d'eau. Si cela est inefficace au bout de deux heures on lui fait ingurgiter un litre de vin et on le bouchonne vigoureusement. Un cheval atteint de mauvaise vue n'est pas écarté mais attelé à coté du cheval qui porte le postillon.
Leur disparition :
Le succès du chemin de fer va faire disparaître très rapidement une institution vieille de trois siècles, riche à son apogée en 1838 de 1500 relais, 20.000 chevaux et 500 postillons répartis à travers toute la France. L'élevage en subira le contrecoup, la demande en chevaux de trait légers, chevaux énergiques aux allures vives, disparaissant.
Même si la vitesse moyenne y compris les arrêts était passée de 4 km/h à la fin du XVIII à 15km/h au milieu du XIXème siècle, le train roulait déjà à 30km/h. Pendant les années 1840, on installe même dans les gares des grues qui permettent de détacher la diligence de ses roues et de la poser sur un plateau de chemin de fer. Mais la grosse diligence voit sa fin vers les années 1875, quelques entreprises de diligence subsistant encore dans les zones non desservies par le rail.